Патент №2008199 - Способ управления перемещением рабочего органа грузоподъемного устройства

Изобретение относится к управлению рабочими органами грузоподъемных устройств. Для упрощения управления перемещением рабочего органа по прямолинейной траектории путем совместного регулирования скорости угловых перемещений плеча 13 и предплечья 15 манипулятора так, чтобы свести к минимуму рассогласование текущих и конечных углов между радиусом-вектором, определяющим положение рабочего органа в системе координат, начало которой совмещено с опорным шарниром О манипулятора, и касательной к траектории движения точки крепления рабочего органа 23, осуществляют совместное регулирование при постоянном соотношении угловой скорости поворота предплечья 15 и угловой скорости поворота плеча 13, равное двум. При этом угол поворота плеча для перемещения рабочего органа по прямолинейной траектории АВ и размер предплечья определяют из приведенных в формуле изобретения соотношений. 4 ил.