Патент №2111113 - Манипулятор

Изобретение относится к робототехнике. Манипулятор приводится в действие электродвигателями и способен работать в сферической системе координат при значительной гибкости позиционирования, а также он имеет особенность при вводе в изогнутые технологические каналы, охватывающие его по периметру, адаптироваться к кривизне канала с возможностью осуществлять дальнейшее позиционирование схвата в технологической зоне за каналом. Манипулятор выполнен в виде секций, представляющих собой наборы дисков, соединенных шаровыми опорами, с междисковыми пространствами, заполненными напряженными пружинами при наличии несущих дисков, один из которых выполнен за одно целое со схватом и имеет точки закрепления тросов управления, идущих от конусных барабанов, крепящихся во взаимно перпендикулярных плоскостях на другом несущем диске и вращаемых электродвигателями, жестко соединенными с многооборотными потенциометрами, выполняющими роль датчиков обратной связи, здесь же на этом диске располагается барабан с электродвигателем и электромагнитным тормозом. Этот узел предназначен для смыкания схвата за счет намотки на барабан троса, пропущенного через центры шаровых опор. На оставшемся несущем диске имеются аналогичные конусные барабаны для отклонения по плоскостям, а также он имеет шестерню, посредством которой передается вращение манипулятору относительно продольной оси от электродвигателя, закрепленного вне конструкции. Манипулятор имеет компенсирующиеся опоры, устраняющие эксплуатационные вытягивания тросов, а также имеет компенсаторы, позволяющие убирать изменения длин тросов при вводе в изогнутый канал. Позиционирование в плоскостях происходит от изменения длин частей тросов, наматываемых на различные диаметры канавок конусных барабанов и приводящих к отклонению дисков, крепящих концы этих тросов, что в свою очередь приводит к перераспределению усилий напряженных пружин плоскостям дисков, изгибающих тело манипулятора. 2 с. и 10 з.п.ф-лы, 3 ил.