Патент №2006794 - Способ определения координат транспортного средства

Изобретение относится к навигации в ближней зоне различных роботизированных транспортных средств, в частности к навигационному оборудованию для сопровождения сельскохозяйственных транспортных роботов, робокаров. Технико-экономическим результатом, получаемым от использования изобретения, являются повышение точности измерения координат и вождения транспортного средства и обеспечение возможности трехкоординатных измерений. В способе определения координат транспортного средства с помощью расположенного на транспортном средстве импульсного оптического локатора с вращающейся вокруг оси измерительной плоскостью приемно-передающей диаграммы и управляемыми двухкоординатными подвижками оси вращения измерительной плоскости, заключающемся в том, что в плоскости сканирования, перпендикулярной оси вращения измерительной плоскости, измеряют азимутальные углы между линиями визирования не менее трех разнесенных реперных отражателей, измеряют азимутальный угол между фиксированным нулевым положением вращающейся измерительной плоскости импульсного оптического локатора и линией визирования одного из реперных отражателей, измеряют временные интервалы между моментами совпадения вращающейся измерительной плоскости импульсного оптического локатора с реперными отражателями, измеряют временной интервал между моментом прохождения фиксированного нулевого положения измерительной плоскости импульсного оптического локатора и моментом ее совпадения с одним из реперных отражателей, определяют их измеренным временным интервалом азимутальные углы между линиями визирования реперных отражателей и азимутальный угол между нулевым положением измерительной плоскости импульсного оптического локатора и одним из реперных отражателей и формируют момент импульсного лоцирования очередного реперного отражателя с учетом измеренных в предыдущие моменты временных интервалов, дальности, до очередного реперного отражателя и длительности импульса лоцирования, формируют дополнительную вращающуюся приемно-передающую диаграмму импульсного оптического локатора, измерительная плоскость которой отклонена на некоторый угол от измерительной плоскости основной диаграммы вдоль оси, лежащей в измерительной плоскости основной диаграммы и перпендикулярной оси вращения обеих диаграмм, измеряют временные интервалы между моментами совпадения каждого реперного отражателя с измерительными плоскостями, по измеренным временным интервалам и периоду вращения диаграмм в системе координат неподвижных реперных отражателей, вычисляемому путем суммирования временных интервалов между моментами лоцирования всех реперных отражателей, с учетом геометрии расположения обеих измерительных плоскостей определяют угловое положение каждого реперного отражателя относительно плоскости сканирования, по измеренным азимутальным углам, измеренным угловым положениям реперных отражателей и их заданным трехмерным координатам определяют трехмерные линейные координаты оптического локатора и его угловое положение в пространстве, то есть угловое положение плоскости сканирования и нулевого положения вращающейся измерительной плоскости, по линейным и угловым координатам оптического локатора и измеренному угловому положению плоскости сканирования относительно транспортного средства с учетом положения импульсного оптического локатора на транспортном средстве определяют трехмерные линейные и угловые координаты требуемого элемента транспортного средства, по угловым положениям реперных отражателей осуществляют также управление положением плоскости сканирования импульсного оптического локатора, удерживая реперные отражатели в поле зрения импульсного оптического локатора. 3 ил.