Патент №2009882 - Способ определения положения наконечника измерительной головки робота

Использование: в машиностроении, для координатной привязки промышленных роботов к технологическому оборудованию. Сущность изобретения: конечное звено робота последовательно устанавливают в два базисных положения. При этом ось чувствительности датчика параллельна одной из осей системы координат конечного звена робота, перпендикулярных оси вращения этого звена. Снимают показания с датчика. Затем конечное звено робота устанавливают относительно датчика в дополнительное к каждому из базисных положение путем поворота конечного звена робота на 180вокруг собственной оси вращения и вновь снимают показания с датчика. Координаты центра наконечника измерительной головки в системе координат конечного звена робота определяют по полуразностям показаний датчика для каждого из базисных положений и дополнительного к нему. 2 з. п. ф-лы, 3 ил.