Патент №2288091 - Способ управления двухкоординатным пятизвенным манипулятором

Изобретение относится к области робототехники и предусматривает переход манипулятора из одной сборки в другую с уменьшением числа степеней свободы на 1. Звенья манипулятора соединены вращательными кинематическим парами, одно из звеньев является неподвижным основанием, на котором установлены два привода, каждый из которых выполнен с возможностью поворота соединенного с ним соответствующего звена, имеющего ограничитель угла. Для перехода из одной сборки с управляемым перемещением манипулятора по двум координатам в другую производят переключение управления одного привода с управления перемещением на управление усилием, под действием которого осуществляют прижим выбранного в соответствии с рассчитанной силой нагрузки звена манипулятора к соответствующему ограничителю угла в свободной кинематической паре. Одновременно другой привод, управляющий перемещением, переводит манипулятор в другую сборку, в которой осуществляют управление положением манипулятора по двум координатам. Изобретение позволит увеличить зону обслуживания пятизвенного манипулятора за счет перехода в другую сборку без применения управляемых дополнительных устройств в его конструкции. 4 ил.

Патент №2288091, изображение 1
Патент №2288091, изображение 2
Патент №2288091, изображение 3

Классификация патента

Код Наименование
МПК B25J 13/00Управление манипуляторами
МПК B25J 9/10Манипуляторы с программным управлением - отличающиеся средствами установки в определенное положение элементов манипулятора