Патент №2119597 - Устройство синхронного перемещения гидроцилиндров рабочего органа

Устройство относится к системам управления пространственными многосвязными исполнителями механизмами. Устройство содержит рабочий орган, гидроцилиндры, датчик положения рабочего органа, гидроусилитель, суммирующий элемент, регуляторы, пороговые элементы, блок управления, а также по числу гидроцилиндров переключатели, ключи и элементы памяти, блок вычислителей приращений длин штоков гидроцилиндров, блок ключей, блок сумматоров, блок устройства управления скоростью приводов и задатчик уровня выравнивания подвижной платформы. Рабочий орган соединен с датчиком положения рабочего органа и с гидроцилиндрами. Каждый гидроцилиндр соединен с датчиком положения его штоком и подключен к выходу соответствующего гидроусилителя. Выход каждого суммирующего элемента соединен с соответствующим регулятором. Выход каждого датчика положения штока соединен с первым входом суммирующего элемента. Управляющий вход суммирующего элемента соединен с управляющими входами других ключей. Элемент памяти соединен с соответствующим входом блока вычислителей приращений длин штоков гидроцилиндров. Задающий вход блока вычислителей соединен с выходом задатчика уровня выравнивания подвижной платформы. Первая и вторая групп выходов блока вычислителей приращений длин штоков гидроцилиндров соединены с соответствующими первой и второй группами входов блока устройства управления скоростью приводов. Третья и четвертая группы выходов блока вычислителей приращений длин штоков гидроцилиндров соединены с соответствующими третьей и четвертой группами входов блока устройства управления скоростью приводов, пятая группа входов которого соединена с выходами блока ключей. Управляющий вход блока ключей соединен с управляющими входами каждого переключателя. Первая и вторая группы выходов блока устройства управления скоростью приводов соединены с соответствующими группами входов блока сумматоров. Выходы блока сумматоров соединены с первыми входами соответствующих переключателей, соединенных вторыми входами с выходами блока управления. Входы блока управления соединены с выходами датчика положения рабочего органа. Выходы переключателей соединены с вторыми входами соответствующих суммирующих элементов. Аварийный выход блока управления соединен с управляющими входами пороговых элементов, включенных между регулятором и гидроусилителем в каждом канале. Техническим результатом изобретения является обеспечение в нештатных ситуациях одновременного выравнивания МПП по нескольким координатам за счет синхронного пропорционального управления длинами гидроцилиндров количества операторов, обеспечение автономности процесса разгрузки. 4 ил.