Патент №2249791 - Бесплатформенная инерциальная курсовертикаль

Изобретение относится к системам ориентации и навигации подвижных объектов. Устройство содержит трехканальный блок датчиков угловых скоростей (ДУС), трехканальный блок линейных акселерометров, блок интеграторов, формирователь производных от углов ориентации, блок коррекции, блок вычисления наблюдаемой вертикали, блок вычисления ошибок курсовертикали, фильтр, блок выставки курса. Угловые скорости, измеренные трехканальным блоком ДУС и преобразованные в производные от углов ориентации, содержат ошибки, обусловленные систематическими и случайными погрешностями измерений. При интегрировании угловых скоростей блоком интеграторов ошибка не накапливается, так как из входных сигналов в блок интеграторов постоянная составляющая ошибки вычитается. Крен и тангаж корректируются блоком коррекции с использованием блока вычисления наблюдаемой вертикали и блока линейных акселерометров. Курс корректируется блоком коррекции с использованием блока выставки курса. Блок вычисления ошибок курсовертикали вычисляет разность между наблюдаемыми и вычисляемыми углами ориентации, фильтр сохраняет преимущественно статические ошибки, которые подаются на блок коррекции для компенсации погрешностей бесплатформенной инерциальной курсовертикали. Эта компенсация будет непрерывно действующей и полной, так как выполняется по замкнутой схеме с инверсией знака и содержит операцию интегрирования. Техническим результатом является снижение ошибки выработки параметров угловой ориентации объекта при использовании датчиков средней точности, которые целесообразно применять в малоразмерной беспилотной авиации. 2 ил.