Патент №2288092 - Способ позиционирования схвата манипулятора

Изобретение относится к управлению положением схвата манипулятора на заключительном этапе сборки деталей. Согласно изобретению осуществляют управление манипулятором до достижения схватом на сборочном столе ориентирующего устройства с ползуном и выполненным в нем пазом. После достижения ориентирующего устройства схват фиксируют, устанавливая фиксатор в паз ползуна ориентирующего устройства. Приводы манипулятора отключают и осуществляют передвижение схвата с деталью по траектории, задаваемой ориентирующим устройством, до совпадения осей собираемых деталей. После этого подключают приводы манипулятора для последующей сборки деталей. Управление приводами манипулятора и ориентирующим устройством осуществляется посредством единого управляющего блока. После совпадения осей собираемых деталей схват завершает операцию сборки и возвращается в исходное положение. Изобретение позволит обеспечить точность позиционирования схвата манипулятора наиболее простым способом. 2 ил.