Патент №2316886 - Способ управления взаимосвязанными электроприводами (варианты)

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в опорно-поворотных устройствах различного назначения, металлообрабатывающих станках, механизмах металлургического производства и т.п. Способ управления заключается в формировании противоположных по знаку основных управляющих воздействий для задания движущих моментов электроприводов в зависимости от суммы значений одноименных координат полных векторов состояния электроприводов и от координат общей массы и формировании дополнительного управляющего воздействия на каждый электропривод в зависимости от полного вектора состояния этого электропривода, считая общую массу неподвижной. Темп формирования дополнительных управляющих воздействий задают единым и устанавливают выше темпа формирования основных управляющих воздействий. Для обеспечения астатической стабилизации тормозного момента электропривода дополнительное управляющее воздействие формируют в зависимости от значений координат полного вектора состояния этого электропривода и интегральной составляющей момента упругости его кинематической передачи. Основные управляющие воздействия формируют в зависимости от суммы значений моментов упругости кинематических передач и от координат общей массы. Темпы формирования дополнительных управляющих воздействий устанавливают выше темпа формирования основных управляющих воздействий. Для управления электроприводами с большим различием параметров основные управляющие воздействия формируют в зависимости от значений координат полного вектора состояния каждого электропривода и от координат общей массы. Технический результат заключается в повышении надежности работы электроприводов, точности и быстродействия управления движением общего рабочего органа по принципу электромеханического распора при наличии упругих элементов и зазоров в кинематических передачах от электродвигателей к общей массе. 3 н.п. ф-лы; 7 ил.