Патент №2403143 - Манипулятор-трипод с шестью степенями подвижности

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для выполнения операций, связанных с изменением положения изделия, заготовки и т.п. в пространстве. Манипулятор содержит подвижную платформу с рабочим органом и тремя опорами вращения, оси которых образуют трехгранный угол, равный трехгранному углу, образованному осями вращения выходных валов блоков приводов, три идентичные параллельные кинематические цепи привода перемещений и ориентации рабочего органа. Каждая из цепей состоит из двух соединенных промежуточным валом универсальных шарниров (УШ). Внутренние оси крестовин УШ параллельны, наружные оси крестовин УШ на входах кинематических цепей соединены с выходными валами блоков приводов, а наружные оси крестовин УШ на выходах кинематических цепей образуют шарнир с опорами вращения на подвижной платформе. На подвижной платформе установлен механизм ориентации рабочего органа, ведущие валы которого установлены в опорах вращения и шарнирно связаны с наружной осью крестовин на выходе кинематических цепей. На наружных осях крестовин двух УШ каждой кинематической цепи на равных расстояниях от центров УШ установлены два шарнира вращения с осями, параллельными внутренним осям крестовин УШ. Оси соединены жестким звеном, длина которого равна расстоянию между центрами крестовин УШ. Изобретение облегчает программирование манипулятора-трипода с шестью степенями подвижности. 4 з.п. ф-лы, 3 ил.