Патент №2466055 - Подводный аппарат

Изобретение относится к подводному судостроению, а именно к управляемым по кабелю связи самоходным подводным аппаратам. Подводный аппарат содержит корпус в форме параллелепипеда, с центром основания на основной плоскости и центром величины корпуса, навесное оборудование, задающее устройство и манипуляционное устройство, содержащее четыре однотипных исполнительных манипулятора, каждый из которых содержит последовательно соединенных три звена с тремя плоскими шарнирами. Линия действия первого исполнительного манипулятора совпадает с его плоскостью действия. Остальные манипуляторы имеют аналогичные схемы. Задающее устройство содержит неподвижное основание с расположенной в центре стойкой, на которой расположена подвижная платформа с установленными однотипными четырьмя задающими манипуляторами, которые кинематически подобны исполнительным манипуляторам. Решение направлено на повышение быстродействия и надежности захвата объекта. 6 ил.